擒获宁王朱宸濠的赫赫战功，并未如常理所料般为王阳明铺就一条通往权力核心的坦途。相反，它像一面放大镜，将官场的嫉妒、猜疑与政治的阴暗照得清晰无比。正德皇帝朱厚照及其麾下以江彬、张忠为首的佞臣集团，对王阳明这“不赏之功”既惊且惧，种种荒唐行径接踵而至：从要求释放宁王重演“擒获”闹剧，到公然设座羞辱、散布勾结叛王的流言……这一切，都让王阳明对腐朽的朝局深感失望与疲惫。功高不赏，反遭谗诋，他虽以“不动心”的修养泰然处之，但内心深处，对现实政治的热忱已渐渐冷却。
正德十六年（1521），武宗朱厚照在荒唐嬉游中猝然驾崩，因其无子，堂弟朱厚熜入继大统，即明世宗嘉靖皇帝。新帝即位，锐意求治，一扫正德朝的乌烟瘴气，朝野为之振奋。王阳明作为功勋卓着、学养深厚的老臣，自然被召入京。一时间，士林欢欣鼓舞，皆期盼这位兼具事功与学问的“真儒”能入阁拜相，一展其经世济民的抱负，引领中兴之治。
然而，历史的惯性与现实的政治算计，再次给了理想一记重击。内阁首辅杨廷和等人，虽为清流领袖，但本质上仍是传统程朱理学的维护者。他们对王阳明那套直指本心、充满活力的“心学”心存疑虑，视其为可能动摇正统的“异端”；加之王阳明军功太盛，威望过高，恐入阁后难以驾驭，威胁自身权位。于是，杨廷和等人利用职权，从中作梗，百般阻挠。最终，朝廷的任命下达，仅授予王阳明一个南京兵部尚书的虚衔。南京作为留都，六部本是安置闲散官员之所，此职毫无实权，形同虚设。不久，朝廷又“体恤”地准许他归乡省亲。这看似优容的安排，实则是将其排除出了权力中心。
嘉靖元年（1522），王阳明回到了阔别多年的浙江老家。此时，其父王华已于前一年去世，他依制丁忧守孝。政治的失意与丧父的悲痛交织，却反而让他获得了一种解脱与宁静。他彻底脱离了京城纷繁复杂的政治漩涡，在会稽山下、鉴湖之畔，找到了精神的归宿。他利用这段难得的清闲时光，全身心投入到讲学授徒之中，进一步深化和完善他的心学体系。
他在绍兴开辟了稽山书院，作为传播心学的大本营。消息传出，四方学子负笈来投，云集于此，“环坐而听者三百余人”，盛况空前。其核心弟子，如稳健笃实的钱德洪、聪慧超迈的王畿（字汝中）等，皆聚集门下，协助他讲学论道。阳明心学迎来了其传播史上的鼎盛时期，“致良知”的教旨如同强劲的东风，吹遍了东南，深入人心。
然而，思想的广泛传播与深化，往往伴随着内部的理解分化与路线辩论。随着门人日众，资质各异，对“致良知”功夫的理解和实践也开始出现微妙而深刻的分歧。这一分歧，在王阳明晚年一次重要的出征前夕，由他两位最杰出的弟子引爆，并最终由他亲自一锤定音。
嘉靖六年（1527）九月，南方边陲再起烽烟。广西思恩、田州的少数民族首领卢苏、王受等聚众起事，局势动荡。朝廷在无人可派的情况下，再次想起了那位善于平定祸乱的老臣王阳明，任命他为都察院左都御史，总督两广、江西、湖广军务，前往征抚。
此时，王阳明的身体早已不堪重负。连年的军旅劳顿、政治倾轧，加之长期的肺痨宿疾（据史料推测），使他形销骨立，咳喘不已。他深知此行凶险，或许有去无回。临行前夜，秋月朗照，清辉洒满他在绍兴的府邸。在府中着名的天泉桥上，他最器重的两位弟子——钱德洪与王畿，就老师平日所传的“四句教”发生了激烈的思想碰撞，相持不下，遂于夜半时分，共执疑问，向即将远征的老师请教。这便是中国哲学史上影响深远的 “天泉证道”。
所谓 “四句教” ，是王阳明晚年对其毕生学问精髓的高度概括和最终定论：
无善无恶心之体，
有善有恶意之动，
知善知恶是良知，
为善去恶是格物。
钱德洪（德洪）性格敦厚，注重实践。他认为，这四句话是老师立教的“定本”，一字不可易，为学者提供了一个清晰可靠、循序渐进的修行阶梯。既然绝大多数人（“中根以下”之人）都非生而知之的圣贤，内心难免有习气欲望的沾染（意之动），导致“有善有恶”，那么功夫就必须从“为善去恶”的切实格物做起，通过渐修，逐渐恢复心体的光明。他坚持“四有”的立场，强调扎实的道德实践。
而王畿（汝中）天资颖悟，富有玄思。他则从心体的超越性层面立论，认为既然心之本体是超越相对善恶的“无善无恶”（一种绝对的、未发之中的纯净状态），那么由心体所发的“意”、能知的“良知”、所对的“物”，在本质上也都应该是“无善无恶”的。因此，他认为“四句教”并非终极真理，只是权宜之法，是为引导中下根器之人设立的“权法”。他主张“四无说”，认为真正的功夫在于“悟得本体”，即顿悟心体之无善无恶，一旦顿悟，便是功夫的完成，直达圣域，这更适合天赋极高的“利根”之人。